DGIST, 초정밀 인간형 로봇핸드 핵심기술 개발

사진제공=DGIST

DGIST(총장 국양) 로봇공학전공 윤동원 교수 연구팀이 교차형 유연힌지(Crossed Flexure Hinge) 구조를 적용한 신개념 로봇핸드 핵심기술을 개발했다.

최근의 산업현장에서는 자동화 시스템을 통한 업무 효율을 높이기 위해 로봇의 비중이 증가하고 있다. 특히 다양한 강성의 물체를 움켜쥐거나 조립하는 등의 고도의 작업을 위해 로봇핸드가 주로 사용된다.

이러한 정밀한 로봇핸드 제어를 위해 구름베어링(rolling bearing) 기반의 볼베어링 회전 조인트가 주로 사용된다. 하지만 가격이 비싸고 조립이 까다로우며 외부 충격에 고장이 나기 쉬워, 이를 대체하기 위한 다양한 유연 조인트가 개발되고 있다.

윤동원 교수 연구팀은 기존의 유연구조 로봇핸드의 약한 강성을 보강하고자 새로운 구조의 로봇핸드를 고안했다. 연구팀은 손가락 마디에 맞게 형상이 변형된 유연힌지를 마디 하나당 4개씩 적용해, 2쌍이 X자 형태로 교차 배치되게 설계했다.

연구팀은 실험을 통해 기존 베어링기반 로봇핸드보다 3축 방향으로의 충격을 46.7% 더 흡수하는 것을 입증했다. 모터의 제어가 없는 부족구동 와이어 메커니즘으로 다양한 형상의 물체를 잡아 최대 4kg 무게까지 버틸 수 있음을 확인했다.

연구팀의 이번 성과는 유연한 재질과 독특한 구조를 활용해 필요한 방향의 강성을 키워 우수한 파지능력을 구현하고, 유연구조를 활용해 높은 충격흡수율을 동시에 구현한 점이 특징이다. 특히 기존의 베어링기반 로봇핸드처럼 값비싼 소재와 복잡한 공정이 필요 없어 제작비 절감에 큰 기여를 할 것으로 기대된다.

홍성철 기자 [e-mail]